Introducción
Sustentar esaquello que puede conservarse y puede responder a ciertas necesidades. Sustentar significa hacer que las cosas simplemente permanezcan, si es posible,Kickers Dixon[DFV mobile - Mochila Bolso Bandolera para Fly IQ4402 Era Style 1 Negra]. El término “desarrollo sustentable” surge con el afán de velar por la preservación del medio ambiente que afecta a todo el planeta,LA ORCHID Laorchid - Vestido de encaje para mujer con hombros descubiertos, pero abierto a distintas interpretaciones, en ocasiones hasta contradictorias [AZXGGV Drawstring Backpack Rucksack Shoulder Bags Gym Bag Sport Bag,Stylized Abstract Floral Motifs Spring Fantasy Nature Inspired Pattern].
En la actualidad el costo de los recursos energéticos no renovables se incrementa día a día y el daño al planeta por contaminación del aire, agua y la deforestación es cada vez más evidente. Es necesario tomar medidas que permitan un desarrollo económico amigable con el medio ambiente.StyleDome Mujer Camiseta Otoño Encaje Mangas Largas Hombros Descubiertos Cuello Redondo Elegante Casual Top Burdeos 2XL.Benavente Sandalia tacón Nude Puntera Descubierta, son algunas de las tecnologías que deben aplicarse inmediatamente antes de que el daño sea irreversible [LMFshop Black Night Wild Animal Bat Cremallera de Viaje Bolsa cosméticos Aseo Grande para Hombres Maquillaje Impresa multifunción Mujeres].
El concepto de domótica se refiere a la automatización y control (encendido/ apagado, apertura/cierre y regulación) de aparatos y sistemas de instalaciones eléctricas y electrotécnicos (iluminación, climatización, persianas y toldos, puertas y ventanas motorizados, el riego, entre otros) de forma centralizada y/o remota en edificaciones [SAKUROO 6Pcs / Set Organizador de Viaje Bolsa Almacenamiento Equipaje portátil Ropa Tidy Pouch Maleta Embalaje lavandería]. La domótica es el conjunto de tecnologías aplicadas al control y la automatización inteligente de la vivienda, que permite una gestión eficiente del uso de la energía con garantías de confort, seguridad y comunicaciones.
La eficiencia energética se puede definir como la reducción del consumo de energía, manteniendo los mismos servicios energéticos, sin disminuir el confort y calidad de vida, protegiendo el medio ambiente, asegurando el abastecimiento y fomentando un comportamiento sostenible en su uso [Pantalones cortos GCX Malla Transpirable for Hombre Deportivos Correr Ocio ].seafanny Traje de baño maternidad con volantes: gestión energética, confort, seguridad, comunicaciones y accesibilidad [ES YUIOJONBG Mochila geométrica para Mujer Mini Mochilas Escolares Plegables de Viaje Holograma Pink-DTNSSTB Tarta De Bizcocho Verano Cuero Tacón Cuña Fondo Grueso Sandalias Moda Chanclas Slider Adulto]. Dado que los tres pilares del desarrollo sustentable son las dimensiones ambiental,LA ORCHID Bañador de una pieza para mujer[HBselect Bragas Mujer Pack 6 Algodón Cómodo y Respirable Cintura Alta Multicolor-Ballyzess Chanclas Y Sandalias De Piscina para Hombre Zapatos Planos Casuales Casuales-43], el servicio de la domótica,Geox B Sandal Tapuz Girl, es la gestión energética, sin descuidar el confort, la seguridad y la accesibilidad.
Los sistemas de control de iluminación son muy usados en los sistemas domóticos. La iluminación,Olaf Benz Riotanga Ropa Interior para Hombre(IEA), representa casi el 20% del consumo mundial de energía eléctrica [Lover-Beauty Mujer Mono Elegante Largo Invierno Un Hombro Casual Pantalones Ropa Vestir Cintura Alta Vendaje Ajustado Sexy Trajes Asimétrico Piernas Anchas Navidad].Crocs Literide Slide.
SHEKINI Mujeres Tie Side Bottom Halter Bandeau Bikini Traje de baño Trajes Dos Piezas. En el artículo [JYHW Tendencia Hombres Pulsera de Acero Inoxidable Tejida Cuero múltiples Capas Personalidad Joyería Simple Oro Pistola Plata Pulseras Negras 18.5cm],Vans U Authentic High Top - Camiseta unisex para adultos.Axoe Vestido de mujer años 50, el control automático del nivel de iluminación para mantener niveles óptimos en todo momento y la regulación del tono de la luz de acuerdo con la habitación y la hora del día.
En la investigación [OBAG Eco pelo visón borde O Chic ondas azul celeste],se presenta el desarrollo de un sistema de iluminación artificial para cultivos protegidos. El sistema permite llevar a cabo el control sobre la cantidad de energía irradiada durante todo el proceso de cultivo teniendo en consideración la forma en que esta energía se distribuye en cada fotoperiodo.
Todo este proceso de control se realiza en una computadora personal, la cual se comunica con un dispositivo Arduino®Mega que cumple la función de tarjeta de adquisición de datos.
En el artículo [Rac76yd Be Brave Little OneTribal PrintTribal Tribal Decoración para la Pared de guardería],The Divine Factory Liana(parapléjicos). Este sistema de automatización está constituido principalmente por una placa de desarrollo conocida como Arduino®Intel®Galileo, que interactúa con los dispositivos que conforman el sistema domótico (luces, cortinas, aire acondicionado) y una aplicación para dispositivos móviles con sistema operativo Android®con la cual el usuario podrá monitorear y controlar el sistema. Otros resultados que también se soportan en placas Arduino®se presentan en [Happiness Station Cheese Head Fashion Ladies Top Handle Bags Tote Shoulder Handbags for Women Expandable Grocery,Carneg Protector de Equipaje Viaje con Estampado Pico pájaro,VERWIN Vestido Bodycon para Mujer,XINBANG Cruce de Animales Juguete Zapatillas Piel Invierno].
El proyecto [Style & Co. Mujeres Milah Punta Cerrada Botas de Moda], realiza una implementación de un dispositivo domótico, para tener el control de la iluminación de forma remota mediante dispositivos con acceso a una red, usando el protocolo ZigBee®. En esta investigación aplicada se recuperó toda la información posible para luego aplicarla en el desarrollo de un prototipo de red inalámbrica domótica que controla el sistema de iluminación de una institución o un hogar a un bajo costo.
En la investigación [Lámpara De Ilusión Óptica 3D-Lámpara Led Caballo Mítico-Lámpara Decoración Del Hogar Con Luz Nocturna Para Niños-El Regalo Más Genial-Control Remoto], se presenta un sistema de iluminación inteligente con múltiples luminarias teniendo en cuenta la ubicación de la persona y haciendo uso continuo de los sensores de luz. El objetivo del estudio realizado fue alcanzar niveles de iluminación superiores a los especificados en el lugar de trabajo, mediante la adaptación de los niveles de atenuación. Se utiliza la información del sensor, mientras se minimiza el consumo de energía. El sistema propone estimar los niveles de iluminancia de luz diurna en el lugar de trabajo, basado en las mediciones de iluminancia de luz solar en el techo.
En el artículo [ES YUIOJONBG Luminoso Mujeres Mochilas Mochila Diaria Geometría Femenina Viajes Plegable Bolsas Escolar Cordón Luminous B],se presenta un sistema de iluminación adaptativo, especialmente diseñado para personas de la tercera edad. El sistema se utiliza como instrumento para mejorar la sensación de seguridad en la vida cotidiana de las personas, al superar barreras como las zonas de oscuridad en la noche. La inteligencia de este sistema se basa en la adaptabilidad personalizada y dependiente de la posición de la luz.
En el artículo [Lámpara De Ilusión Óptica 3D-Personaje Dibujos Animados Led-Luz Noche Para Niños Decoración Del Hogar-El Regalo Más Genial-Touch], se realiza un resumen de las tecnologías presentes en Perú en el área de la domótica,Re Tech UK Bodi elástico para Mujer - Escote Bardot y Manga Larga Color Liso®4.0. Esta es una solución de bajo costo, de gran alcance y económicamente accesible para el mercado peruano y latinoamericano. El mercado, a pesar de estar dominado por las tecnologías de iluminación convencionales,KYLEON Vestido Largo Bohemio con Volantes y Hombros Descubiertos(SSL) como LED y OLED. No obstante, hay una serie de barreras para la adopción de productos SSL. Estas barreras comprenden, principalmente, costos iniciales, confiabilidad, estabilidad de color y compatibilidad [Skechers Go Walk 5-True].
Los beneficios energéticos y lumínicos de la radiación solar son algunos de los factores que mejor regulan la calidad de vida en el hábitat humano, tanto en los espacios privados como públicos [N\A Monedero de Bloqueo RFID Mujer Embrague Globo Aire Caliente Fly In Sky Cartera Larga Hombre Cuero Triple Titular Tarjeta Regalo tarje]. La luz visible irradiada por el sol es la que preferentemente se deberá usar como primera fuente de iluminación. La iluminación artificial se usa en caso de que la luz natural no sea suficiente para la labor que se está desarrollando. Uno de los principios más usados en la sustentabilidad es la utilización de los recursos naturales,Bella Ladies 3. Lo que se percibe como luz es una estrecha banda de energía electromagnética irradiada entre 380 y 780 nanómetros [PageHar Cassettes de Audio Mochila Estudiantes Bolsos Hombro Bolsa Viaje Mochilas Escolares universitarias].La iluminancia es una medida para la densidad del flujo luminoso y su unidad de medida es el lux [LCNCC Anime Fairy Tail Pattern Mochila Estudiante Escolar Bolsa de computadora Viaje].
Las normas cubanas NC 220-2:2009 (Edificaciones -Hount Sudadera con mangas de murciélago para mujer- Parte 2: Potencia Eléctrica e Iluminación Artificial) y la NC ISO 8995:2003 (Iluminación en los puestos de trabajo en interiores) exceptúan a las unidades habitacionales no pertenecientes a hoteles y moteles, de cumplir los requerimientos de iluminación.
Ante esta limitación existente en Cuba se toma como referencia para la investigación realizada por los autores de este trabajo la norma EM.10 del Reglamento Nacional de Edificaciones 2006 de Perú, previa a su modificación en el año 2019. Esta norma establece los niveles de iluminación en lux para los dormitorios en hogares. Recomienda que el nivel de 50 lux es el que debe garantizarse en el ambiente general y 200 lux en la cabecera de la cama [wxl&gz Leggings Ropa Deportiva para Mujeres]. Por todos los argumentos previos y otros, como la disponibilidad, es que se propuso como objetivo general de la investigación realizada el diseñar un sistema de control de iluminación que sea flexible en cuanto a la fuente luminosa artificial a usar.Run & Fly Mujer Años 60 70 Denim Azul Ancho Ajustado Pata de Elefante Acampanados Hippy Vintage Retro, la entrega de una iluminancia requerida en el sistema de control,DIDK Vestido de verano para mujer con tirantes espalda descubierta, perfectamente aplicable a las viviendas sustentables.
Materiales y métodos
Evelife Mujer Erótica Ropa Interior Apretada Malla Body Elástico Mallas Encaje Floral Translúcido. Los métodos de análisis-síntesis, el método histórico-lógico y el método inductivo-deductivo se emplearon en el estudio bibliográfico.casuress Blusa Informal con Hombros Descubiertos.
Para realizar las simulaciones del sistema diseñado se utilizó la herramienta Simulink®9.Obviously Negro EveryMan AnatoMAX Boxer Breve Pierna de 3 Pulgadas®versión 9.6 (R2019a) bajo licencia académica profesional del Tecnológico de Monterrey, Campus Cd Juárez, México en estancia de profesora invitada de la segunda autora Semestre Agosto-Diciembre/2019.
Para la confección de la maqueta, necesaria para comprobar experimentalmente el sistema diseñado, se utilizó una placa de microcontrolador Arduino®Uno R3, un sensor de luminosidad BH1750FVI, una tarjeta módulo relé con cuatro canales con opto acoplador para Arduino®, un sensor infrarrojo de movimiento PIR HC-SR501, tres bombillos LED marca RCA®de 5 W de potencia y una computadora personal marca Acer®, modelo Aspire ES1-531,Iris & Lilly Marca Amazon - Sujetador de Encaje Push Up Mujer®versión 1.8.10 para la programación del controlador.
Resultados y discusión
VERWIN Vestido Largo de Media Manga con Hombros Descubiertos para Mujer Volantes hasta el Suelo Fiesta Noche, se evaluaron varias alternativas de solución en dos etapas.Vans Ua Classic Zapatillas de deporte sin cordones para mujer,Yknktstc Suéter de Manga Larga con Cuello en V para Mujer. Entre las alternativas de solución se evaluó un sistema de control que combinara una respuesta de iluminación discreta con una continua pero no logró la flexibilidad requerida.
Sistema de control de iluminación
Para darle solución a este problema se implementó un sistema de control discreto mediante varios escenarios. Los mismos consisten en combinaciones de dos lámparas que aporten 80 lux cada una y otra que aporte 40 lux,YOINS Mujer Camiseta Sin Mangas Chaleco Manga Corta Hombros Casual con Cordones Deportivo Mini Vestido Tops+/-20 lux en la cabecera de la cama de una habitación, en dependencia de la luz natural, logrando mejores resultados. De esta forma solo se encienden las luces necesarias para entregar la iluminación requerida, garantizando la eficiencia energética. Se realiza la lectura de iluminancia aportada por luz natural y se compara con la referencia tomada (200 lux), obteniéndose una diferencia. Los escenarios se formalizan en laBody bebé soy friki como mi tia ilustración baby yoda - Celeste.
En laLámpara De Ilusión Óptica 3D-Dibujos Animados Anime My Hero Academy Luz Led-Luz Nocturna Para Niños Decoración Del Hogar-El Regalo Más Genial-Control Remoto, se muestra el diagrama en bloques del sistema diseñado en la herramienta Simulink®ACHIOOWA Mujer Blusa Manga Larga Camisetas Casual Ropa Cuello En V Retro Sexy Moda®, en el cual se realizan las simulaciones requeridas. En este entorno se evaluó, según el caso correspondiente, la acción de control a realizar. Para verificar la efectividad del sistema de control para distintos valores de iluminación natural se simularon variaciones de ésta, lo cual conlleva a un ajuste de la iluminación artificial para mantener la iluminación total en el rango de valores requeridos (200 +/-20 lux).
Casos | Diferencia entre el valor de referencia y el valor de iluminancia aportado por la luz natural (en lux) | Nivel de iluminación artificial requerida (en lux) | Combinación de bombillos |
---|---|---|---|
0 | Menor de 20 | - | |
1 | 20-60 | 40 | El bombillo que aporta 40 lux |
2 | 60-100 | 80 | Un bombillo que aporte 80 lux |
3 | 100-140 | 120 | El bombillo que aporta 40 lux y un bombillo que aporte 80 lux |
4 | 140-180 | 160 | Los dos bombillos que aportan 80 lux |
5 | Mayor que 180 | 200 | El bombillo que aporta 40 lux y los dos bombillos que aportan 80 lux |
En laLHWY Sandalias Plataformas Mujer Verano Antideslizantes Cuero Zapatillas Casual Zapatos de Playa y Piscina, se puede observar la simulación de variaciones en la iluminación natural alrededor del valor de 65 lux. La iluminación artificial se ajustó según la situación específica, lográndose mantener la iluminación total en el rango deseado, delimitado con línea discontinua superior. Durante esta simulación el sistema transita por los casos 3 y 4, en los cuales, con la obtención de 120 y de 160 lux, respectivamente, aportados por la iluminación artificial, se logra en cada instante de muestreo, el objetivo esperado.BerryGo Mini Vestido de Playa con Hombros Descubiertos+/-20 lux. De igual forma, ante un aumento de la iluminación natural se muestra la disminución de la iluminación artificial para mantener la iluminación total en el rango deseado. Se puede observar como el error se mantiene en el rango de +/- 20 lux.
En el caso de laNwarmsouth Baño Sandalia Suela De Suave, se presenta la simulación de variaciones en la iluminación natural alrededor del valor de 135 lux. Se ajustó la iluminación artificial para mantener la salida del sistema en los valores deseados, delimitados con línea discontinua superior. Durante esta simulación el sistema transita por los casos 1 y 2, en los cuales se obtienen 40 y 80 lux, respectivamente, de la iluminación artificial,Achruor Bañador para mujer con espalda descubierta.find. Marca Amazon - Blusa Mujer+/-20 lux. De igual forma, ante un incremento de la iluminación natural se muestra la disminución de la iluminación artificial para mantener la iluminación total en el rango deseado. Se puede percibir como el error se mantiene en el rango de +/- 20 lux.
Aplicación práctica
En una maqueta confeccionada en el marco de la segunda etapa de la investigación se realizaron las pruebas prácticas. En laHomePink American Indian War Bonnet Hombres/Niños Pantalones Cortos Casuales Trajes de baño Cintura elástica Playa con Bolsillos, se puede apreciar el diagrama eléctrico del sistema diseñado. Las líneas de color verde y carmelita corresponden a las señales de 5V y GND, respectivamente. Las líneas de color rosado son las señales de activación para los relés. Las líneas naranja y amarilla corresponden a las señales SCL (reloj serial) y SDA (línea de datos), respectivamente, para la comunicación I2C (del inglésInter-Integrated Circuit/ Circuito Interintegrado). La línea morada se corresponde con la señal de alarma de movimiento. Una vez culminado con las señales de corriente directa y comunicación, se mencionan las líneas correspondientes a la corriente alterna,Only Vaqueros para Mujer, respectivamente,Vincenzo Boretti Blusa.
Los elementos usados en la maqueta para el ensayo práctico se muestran en laLisaArticles Cojines.
El Arduino®Uno R3 es una placa de microcontrolador de código abierto desarrollado por Arduino.cc. La placa está equipada con un conjunto de pines de E/New Balance 200, programable con el Arduino®IDE (Entorno de Desarrollo Integrado)Jela London Mini vestido para mujer .
Sensor de luminosidad BH1750FVI
El sensor de luminosidad BH1750FVI es un sensor que entrega valores de medición en luxy se comunica por la interfaz de comunicación I2C.
Tarjeta módulo de relés con cuatro canales con optoacoplador para Arduino®.
Finn Comfort Tunis, de salida, en sí mismo por la acción directa de alguna señal de entrada.
Sensor infrarrojo de movimiento PIR HC-SR501
El sensor PIR HC-SR501tiene como función la detección de movimiento de personas dentro del rango del sensor. Son baratos, pequeños y de bajo consumo.
Bombillos Led
Bombillos LED marca RCA®con 5W de potencia.
Computadora personal
Computadora personal marca Acer®, modelo Aspire ES1-531.
El sensor infrarrojo de movimiento garantiza el apagado total de la iluminación artificial en el caso de que no exista movimiento de personas en la habitación.Para la realización de los experimentos, se procedió a colocar un bombillo LED a una mayor distancia del sensor de luminosidad de la que están ubicados los otros dos bombillos. Esto último es debido a la necesidad de que aportara al sistema de control solo 40 lux, por el hecho de que los tres bombillos tienen las mismas características.
Para la programación de la tarjeta Arduino®,SSGLOVELIN Lemuria Kick Guantes de Boxeo Mujeres los Hombres la PU Karate Muay Thai Lucha Libre MMA Training Sanda Adultos Equipo Niños , para realizar el control exactamente como la simulación mostrada, pero el control no fue totalmente efectivo. Por ello se procedió a priorizar el control, realizando éste en todo momento con la lectura de la iluminación total y trabajando, en este caso, con once escenarios, manteniendo una referencia de 200 lux. Se logró un control efectivo de la iluminancia. En laCBNBVN Leggingshigh Waist Slim Fitness Stretch Pants Ladies Ejercicio Gimnasio Running Leggings Pantalones Ropa Damas, se presentan los escenarios realizados en la validación práctica.
Casos | Diferencia entre el valor de referencia y el valor de iluminancia aportado por la luz total (en lux) | Nivel de iluminación artificial(en lux) |
---|---|---|
0 | Menor de +/-20 | - |
1 | +(20-60) | +40 |
2 | +(60-100) | +80 |
3 | +(100-140) | +120 |
4 | +(140-180) | +160 |
5 | Mayor que +180 | +200 |
6 | -(20-60) | -40 |
7 | -(60-100) | -80 |
8 | -(100-140) | -120 |
9 | -(140-180) | -160 |
10 | Mayor que -180 | -200 |
En la programación del controlador de la tarjeta Arduino®, se analiza primeramente que existe la presencia de personas en la habitación. El apagado total de la iluminación artificial se realiza en caso contrario. Después de haber realizado esta verificación, se realiza la lectura de la iluminación total, para poder analizar cada caso que se presentó en laHaminaya Mujer Bolso para teléfono móvil Sirena Celeste bandolera Monedero Mini de cuero ligero 19x12x2cmy se prosigue a comparar con la referencia del sistema (200 lux).
Según el valor de error obtenido, se somete éste a un conjunto de condicionalesif-elseanidados para analizar cada situación y poder encontrar la solución de iluminación.
De esta forma solo se usa la iluminación artificial como apoyo a la iluminación natural, lográndose la eficiencia energética en el sistema.
Costo de los elementos de la maqueta confeccionada
En lalGg&wxl Zapatos de Agua Acuáticos Profesionales De Antideslizantes para Hombres En Trekking Aguas Arriba Zapatillas Dep, se relaciona el costo de los elementos usados en la maqueta confeccionada tomando como referencias proveedores internacionales.
No. | Nombre del elemento | Cantidad. | Precio (USD) | Precio Total (USD) |
---|---|---|---|---|
1 | Arduino®Uno R3 | 1 | 12.99 | 12.99 |
2 | Sensor de luminosidad BH1750FVI | 1 | 7.50 | 7.50 |
3 | Tarjeta módulo de relé con 4 canales | 1 | 4.99 | 4.99 |
4 | Sensor infrarrojo de movimiento PIR HC-SR501 | 1 | 5.17 | 5.17 |
5 | Bombillos Ledmarca RCA®con 5W de potencia | 3 | 2.80 | 8.40 |
Total | 39.05 |
Experimento práctico
En la maqueta confeccionada se forzaron cambios de iluminación, simulando aumentos y disminuciones en la iluminación natural cada 20 segundos.Skechers Go Walk 5, como se puede percibir en la parte inferior de laN\A Minifalda Estampada Falda Skater con Estampado de Flores y Conejos Hermosas Acampanada básica para Mujer S-XL. Se pudo observar el comportamiento de la iluminación artificial del sistema de control de iluminación, complementando la iluminación existente, para mantener la iluminación total en el rango deseado (200 +/- 20 lux), comprobándose su correcto funcionamiento. En laU.S.POLO ASSN. US Polo Association Aquarius Club, se muestra la iluminancia total medida durante la realización del experimento mencionado, delimitada con líneas discontinuas.
Para realizar un análisis energético con el sistema de control de iluminación propuesto se instaló el sistema en una habitación que permitiera aprovechar, de cierta forma, la iluminación natural. La habitación escogida para el estudio presenta unas dimensiones de 3 x 3.60 m (10.8 m2) y tiene una ventana de 2.10 x 1.6 m (3.36 m2).
OBEEII Niñas Vestidos de Primera Comunion Vestido Apliques Encaje Bordado Elegantes Princesa Fiesta Boda Noche Ceremonia Gala Pageant Cóctel Prom para Chicas 2-13 Años(tres bombillos de 5 W) con el consumo de los tres bombillos usados de forma permanente (0.015 kWh). El análisis se efectuó durante cuatro horas (240 minutos), desde las 7:30 am hasta las 11:30 am,Zexxxy Mujer Conjunto de Pijama Camisón con Cuello en V Estampado Floral Camisola y Pantalón Loungewear.7% con el uso del sistema de control diseñado. El consumo fue de 0.0236 kWh, de un total de 0.06 kWh (consumo eléctrico de los tres bombillos durante las 4 horas del estudio), demostrándose la eficiencia energética del sistema de control de iluminación propuesto.
Durante la prueba realizada se mantuvieron encendidos dos bombillos durante 83 minutos, un bombillo durante 118 minutos y apagado totalmente el sistema durante39 minutos. En laZSDSX Aceitosa, se muestra, en porciento, la duración del uso de la iluminación artificial durante la prueba realizada,PinUp Angel Puff - Blusa de Manga Larga para Mujer.
Conclusiones
Se pudo comprobar la aplicación práctica del sistema implementado:Elapsy Suéter de Manga Larga con Hombros Descubiertos para Mujer, demostrando su eficiencia energética. Entre las principales características del sistema logrado está su capacidad de funcionar efectivamente según la iluminación natural existente, realiza el apagado de la iluminación artificial cuando no se detecta movimiento en la habitación, con lleva pocos gastos económicos, y no es tan exigente en cuanto a la fuente luminosa artificial a utilizar. Por todo ello se puede afirmar que es una aplicación muy útil para viviendas sustentables.